課程大綱： 智能機器人系統培訓(xun)
第1章 智能機器人系統緒論
1.1 從機(ji)器(qi)人到智能(neng)機(ji)器(qi)人
1.2 智(zhi)能機器人關(guan)鍵技(ji)術與(yu)典型案例
第2章 智能機器人平臺與系(xi)統
2.1 機(ji)器人的運動機(ji)構—輪式
2.2 機(ji)器人的運動(dong)機(ji)構(gou)—腿式
2.3 機(ji)器(qi)人(ren)的(de)運動機(ji)構—履(lv)帶(dai)式(shi)和復合式(shi)
2.4 機器人的(de)運(yun)動機構—設計過程與案例
2.5 機器人(ren)的(de)驅動方式
2.6 機(ji)器人操(cao)作系統—ROS基本概念
2.7 機器人(ren)操(cao)作系統—ROS重要工(gong)具
第(di)3章(zhang) 機(ji)器人運動控制(zhi)（上）
3.1 輪式機器人構型(xing)
3.2 機器人運動規劃(hua)—N個控制點的B樣(yang)條曲線
3.3 機器人運動規劃—過起點和終點的B樣條(tiao)曲線
3.4 機器人(ren)運(yun)動規劃—B樣條曲(qu)線的曲(qu)率
3.5 機器人運動學模型(xing)—Car-Like小車運動學模型(xing)
3.6 機器人運動(dong)學(xue)模(mo)(mo)型(xing)—Tank-Like小車運動(dong)學(xue)模(mo)(mo)型(xing)
第(di)3章 機器(qi)人(ren)運動控制（下）
3.7 機器(qi)人動力學模型及簡化
3.8 機器(qi)人路徑跟蹤(zong)控制(zhi)—控制(zhi)誤差(cha)分析
3.9 機(ji)器人路徑(jing)跟蹤控制—Car-Like小車曲線(xian)跟蹤線(xian)性化模型及控制器設計
3.10 機器(qi)人路徑跟蹤控(kong)(kong)制(zhi)—Tank-Like小(xiao)車曲線跟蹤線性化(hua)模型及控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)設(she)計(ji)
3.11 機器人運動控(kong)制總結
第4章 機器人傳感器
4.1 機器(qi)(qi)人傳感器(qi)(qi)概述(shu)
4.2 機器(qi)人的測距傳感器(qi)
4.3 機(ji)器人視(shi)覺—針孔(kong)相機(ji)模型
4.4 機器人視(shi)覺—透視(shi)投影
4.5 機器人視覺—雙(shuang)目立體相(xiang)機
第5章 機器人(ren)自主定(ding)位與建(jian)圖
5.1 機器人自主定位與(yu)建圖技術簡介
5.2 同(tong)步(bu)定位(wei)與建圖（SLAM）
5.3 視覺SLAM
5.4 SLAM中地圖的表(biao)示方法
第6章(zhang) 多機器人(ren)協同(tong)控制
6.1 多機(ji)器(qi)人系統簡介1
6.2 多(duo)機器人系統簡介2
6.3 多機器人(ren)仿真系統
6.4 多機(ji)器人任(ren)務分配1
6.5 多機器人任務分配2
6.6 多(duo)機(ji)器(qi)人(ren)編(bian)隊控制
6.7 智能人機交互(hu)
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