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          自主移動(dong)機器(qi)人培訓

01
移動機器人概述
了(le)解移(yi)動(dong)機(ji)器人的應用需求(qiu)、發展歷史、主要移(yi)動(dong)方式(shi)、關鍵性能和自主移(yi)動(dong)問題

1.1 移動機器人簡介
1.2 主要移動方式
1.3 關鍵性能和自主移動問題
02
輪式移動機器人運動學建模
掌(zhang)握運動(dong)(dong)(dong)學建(jian)模(mo)概念(nian)、輪式(shi)移動(dong)(dong)(dong)機(ji)(ji)器人運動(dong)(dong)(dong)學建(jian)模(mo)要素、輪子類型和組合方(fang)(fang)式(shi)、運動(dong)(dong)(dong)學建(jian)模(mo)方(fang)(fang)法、機(ji)(ji)動(dong)(dong)(dong)度概念(nian)和計算方(fang)(fang)法

2.1 什么是運動學建模
2.2 主要輪子類型
2.3 輪子排布方式
2.4 基于作用的運動學建模
2.5 基于約束的運動學建模
2.6 輪式移動機動度分析
03
導航規劃之路徑規劃
掌握導航規(gui)劃(hua)基(ji)本概念(nian)(nian)和問(wen)題分(fen)解，路徑規(gui)劃(hua)基(ji)本概念(nian)(nian)和主要分(fen)類(lei)，掌握分(fen)辨(bian)率完備(bei)的(de)拓撲(pu)連通圖構(gou)建(jian)、路徑搜(sou)索方法(fa)，概率完備(bei)的(de)連通圖構(gou)建(jian)三方面的(de)經典方法(fa)及其優缺點和適用處

3.1 基本概念
3.2 分辨率完備的拓撲連通圖構建
3.2.1 行車圖法
3.2.2 單元分解法
3.2.3 人工勢場法
3.3 路徑搜索方法
3.3.1 深度優先法和Dijstra算法
3.3.2 啟發式搜索A*算法
3.3.3 蟻群算法
3.4 概率完備的連通圖構建
3.4.1 PRM
3.4.2 RRT
04
導航規劃之避障規劃
掌握(wo)避障規(gui)劃和(he)路徑規(gui)劃的區別和(he)關系，掌握(wo)經典避障規(gui)劃方法的基(ji)本思想和(he)優缺點(dian)

4.1 Bug算法
4.2 向量勢直方圖法
4.3 動態窗口法DWA
05
軌跡規劃
掌握軌跡(ji)規劃(hua)基本概念，與(yu)路徑規劃(hua)、避障規劃(hua)的區別(bie)和關系，掌握一維軌跡(ji)規劃(hua)基本表達和復合構建(jian)方法(fa)、以及平面軌跡(ji)規劃(hua)經典方法(fa)。

5.1 基本概念
5.2 一維軌跡規劃
5.2.1 基本一維軌跡
5.2.2 復合一維軌跡
5.3 平面軌跡規劃
5.3.1 簡介
5.3.2 圖形搜索法
5.3.3 參數優化法
5.3.4 反饋控制法
06
融合導航規劃
本章(zhang)為(wei)拓展內容

6.1 傳統導航存在問題及混合A star
6.2 彈性帶算法
6.3 TEB算法
07
地圖表示與局部地圖構建
掌握常用(yong)地圖(tu)表示(shi)方法(fa)，包括(kuo)主要表達(da)思路、優缺點和(he)適用(yong)性，掌握如何從激光(guang)傳(chuan)感器數據構建局部占(zhan)用(yong)柵格地圖(tu)和(he)線(xian)段特征(zheng)地圖(tu)構建

預備知識：概率表示與計算
7.1 簡介
7.2 地圖表示方法
7.2.1 點云地圖
7.2.2 柵格地圖
7.2.3 其他地圖表示及發展趨勢
7.3 局部地圖構建
7.3.1 總述
7.3.2 占用柵格地圖構建
7.3.3 高度柵格地圖構建
7.3.4 線段特征地圖構建
08
里程估計
理(li)解里(li)程估(gu)計(ji)的(de)概念，和定位的(de)差(cha)別，掌握里(li)程估(gu)計(ji)的(de)方式和經(jing)典方法

8.1 簡介和數學定義
8.2 基于運動感知的里程估計
8.3 激光里程計
8.4 視覺里程估計
09
定位
 理解定位(wei)的(de)概念、主要定位(wei)方(fang)式，特別(bie)是概率架構下(xia)控制(zhi)感知融合自定位(wei)問題的(de)建模(mo)和分析推導，掌握概率架構下(xia)的(de)運動(dong)建模(mo)和觀測建模(mo)方(fang)法

9.1 簡介
9.2 基于外部設備感知的定位
9.3 基于本體感知的定位
9.4 概率架構下控制感知融合自定位問題
9.5 馬爾可夫定位公式中的運動模型
9.6 馬爾可夫定位公式中的觀測模型
10
馬爾可夫自定位求解方法
了解馬爾可夫自定位(wei)求解的(de)主要方法，各方法的(de)基本思(si)想和有缺蒂(di)娜

10.1 簡介
10.2 擴展卡爾曼濾波
10.3 粒子濾波方法
10.4 近期定位技術發展及存在問題
11
同時定位與地圖構建
本(ben)章(zhang)為(wei)拓展內容

11.1 SLAM問題及發展
11.2 EKFSLAM和FASTSLAM
11.3 圖(tu)優(you)化SLAM