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          機器(qi)人(ren)操(cao)作系統入門培訓(xun)

前言

前(qian)言——機器人發展概況

一 ROS介紹(shao)與(yu)安裝

1.1 歡迎

1.2 什么是(shi)ROS

1.3 機(ji)器人(ren)與ROS演(yan)示

1.4 ROS的安裝與配(pei)置(zhi)

一測驗

二 工程結構

2.1 Catkin工作空(kong)間與(yu)編(bian)譯系(xi)統

2.2 Pacakge組成

2.3 操(cao)作(zuo)演示：Catkin工作(zuo)空(kong)間探索

2.4 Metapackage

三 通信架構（上）

3.1 Master和Node

3.2 操作演示

3.3 Topic和Msg

3.4 操作演示

四 通信架構（下）

4.1 Service和srv

4.2 Parameter Server

4.3 操作演示

4.4 Action

五 常用工具

5.1 Gazebo

5.2 Rviz

5.3 Rqt

5.4 Bag

六 roscpp

6.1 Client Library與roscpp

6.2 topic_demo

6.3 topic_demo

6.4 service_demo

6.5 param_demo

七 rospy

7.1 rospy介(jie)紹

7.2 rospy介紹

7.3 topic_demo

7.4 service_demo

八 tf & urdf

8.1 tf介紹：tf tree

8.2 tf消息

8.3 tf in C++

8.4 tf in Python

8.5 urdf

九 SLAM

9.1 SLAM與Map

9.2 Gmapping SLAM包(bao)

9.3 Karto SLAM包

9.4 操作演示

十 Navigation

10.1 Navigation Stack

10.2 move_base與(yu)插件(jian)

10.3 costmap

10.4 map_server與AMCL

10.5 操作演示