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機器人基礎原理培訓

第1章 緒論

1.1 機器人概(gai)念及發展歷程

1.2 機械臂(bei)典型結構及(ji)類型

1.3 機械臂連(lian)桿、關節及(ji)自(zi)由(you)度(du)

1.4 機器人系統(tong)組(zu)成與結構

第2章 位姿描述與坐(zuo)標變換

2.1 剛體的位置和姿(zi)態描(miao)述

2.2 坐標系平移與旋(xuan)轉變換

2.3 機器人的齊次坐標

2.4 機器人的齊次變(bian)換

第3章(zhang) 連桿參數及(ji)運動(dong)學求解

3.1 機(ji)器人位(wei)置運動學

3.2 機器人正運動學

3.3 機器人逆運動學

3.4 機器人(ren)運動(dong)學實例分析

第11章 仿真實驗

11-1 初(chu)識Matlab robotics toolbox

11-2 建立機器人模型

11-3 正逆運動學、軌跡規劃(hua)

11-4 速(su)度與靜力

11-5 操作臂(bei)動力(li)學(xue)

11-6 Matlab simulink

11-7 操(cao)作(zuo)臂(bei)控制

第4章 機器人速(su)度建模與(yu)分析

4.1 連桿速度的傳遞與計算(suan)

4.2 雅克比矩陣構建(jian)（矢量(liang)積(ji)法）

4.3 坐標(biao)系的微分運動(dong)

4.4 雅克比矩陣的構建(微分變換法(fa)）

4.5 奇(qi)異及可(ke)操作(zuo)性

第5章 機(ji)器人動(dong)力學(xue)建模

5-1 連桿間靜力(li)的傳(chuan)遞及力(li)雅克比(bi)矩陣

5-2 轉動慣量及慣性張量

5-3 連(lian)桿間加速度的傳遞

5-4 機器人動力(li)學(xue)建模（牛頓(dun)-歐拉法）

5-5 機器人(ren)動(dong)力學建(jian)模（拉格朗日方程方法）

5-6 拉格朗日法動力(li)學(xue)建模（四(si)連桿機械臂(bei)）

第6章(zhang) 機器人關節驅動(dong)與控制(zhi)

6.1 機器人驅動系(xi)統概述

6.2 關節驅(qu)動電機

6.3 關節(jie)傳動參數計算及負載特性

6.4 關節伺服控(kong)制

6.5 機器人(ren)傳(chuan)感器

第7章 軌跡規(gui)劃與控制

7.1 軌跡規劃

7.2 用拋物線過渡的線性插(cha)值

7.3 笛卡爾空(kong)間(jian)軌跡規劃

第8章 機器人非線性控制及力控制

8.1 位姿及(ji)軌(gui)跡控制

8.2 質量彈簧系(xi)統的力控(kong)制(zhi)

8.3 力控制

第9章(zhang) 機器人智能控制

9-1 機(ji)(ji)器學習在機(ji)(ji)器人中的應用

9-2 什么是機器學習

9-3 機(ji)器(qi)學習基礎(chu)1（分類問題(ti)）

9-4 機(ji)器學習基(ji)礎(chu)2（回歸問題）

9-5 計算機視覺(jue)1

9-6 計算機視(shi)覺2

9.7 模仿學習(xi)機(ji)器(qi)人

9.8 自(zi)主學習機器人(ren)

9.9 多智(zhi)能體(ti)機器人

9-10 未(wei)來智能機(ji)器人

第10章(zhang) 協(xie)作機器人

10-1 協作機器人概念及(ji)內(nei)涵

10-2 人機交(jiao)互基本概念

10-3 人機交互接口

10-4 人機協作(zuo)機器人編程